Зачем роботу-уборщику RTK-навигация с сантиметровой точностью

Навигация с поправками от базовой станции даёт роботу-уборщику координату с точностью в единицы сантиметров вместо метров, доступных обычному спутниковому приёмнику. Для машины, которая моет заданную полосу и должна класть проход рядом с предыдущим без пропусков и перекрытий, эта разница определяет, сколько площади убрано за смену и сколько раз оператор вмешивался.

Разберём, что даёт такая навигация роботу-уборщику, где она нужна, а где достаточно других методов, что требуется для её работы и какие данные нужны для подбора машины под объект.

Что даёт сантиметровая точность

• Плотная укладка проходов. Полосы кладутся с перекрытием 5–10 см вместо 30–50 см. Полезная производительность за смену растёт на 15–25 % без увеличения скорости движения.
• Отсутствие пропусков. При погрешности в метр между проходами остаются неубранные полосы, которые приходится проходить повторно.
• Повторяемость маршрута. Машина идёт по одной и той же траектории день за днём, и результат уборки одинаков независимо от смены.
• Работа вдоль границ. Проход вплотную к бордюру, стене или разметке без риска задеть препятствие.
• Учёт выполненной работы. Фактически пройденная площадь фиксируется по координатам и сверяется с заданием.
• Разделение зон. Границы участков задаются по координатам, а не физическими метками на территории.

Что требуется для работы

• Источник поправок. Собственная базовая станция на объекте либо подписка на сеть станций. Первый вариант независим от связи с внешним оператором, второй не требует установки оборудования.
• Канал связи. Поправки передаются по мобильной сети или по локальному радиоканалу. Разрыв канала переводит машину в режим пониженной точности.
• Открытое небо. Приёмнику нужна видимость спутников. Плотная застройка, навесы и кроны деревьев ухудшают решение.
• Расстояние до базовой станции. Точность снижается с удалением; для одной станции рабочая зона обычно ограничена несколькими километрами.
• Инерциальный модуль. Удерживает счисление пути при кратковременной потере сигнала.
• Карта территории. Маршрут строится по карте объекта, полученной при первичном обходе.

Сравнение методов навигации

Где точная навигация нужна, а где нет

• Нужна. Открытые площадки, паркинги, привокзальные территории, промышленные дворы, тротуары и пешеходные зоны — то есть везде, где нет стен, по которым машина могла бы ориентироваться.
• Нужна. Большие площади с длинными прямыми проходами, где накопленная ошибка счисления пути растёт заметно.
• Не обязательна. Торговые залы, коридоры, склады с плотной стеллажной структурой: там точность даёт лазерный дальномер по контуру помещения.
• Не работает. Подземные паркинги и закрытые помещения без видимости неба — применяются другие методы.
• Комбинация. Объекты со смешанной средой, где машина выезжает из здания на прилегающую территорию.

Как это влияет на экономику уборки

• Полезная производительность. Считается не по паспортной скорости, а по фактически убранной площади в час с учётом перекрытия проходов и разворотов.
• Число вмешательств оператора. Каждое вмешательство — это время сотрудника, которое учитывается в расчёте окупаемости.
• Расход воды и моющего средства. Плотная укладка без повторных проходов снижает расход на единицу площади.
• Число возвратов на зарядку. Меньше холостых перемещений — больше полезного времени в смене.
• Подтверждение объёма работ. Отчёт по координатам применим для сдачи работ заказчику клининга.

Что прислать для подбора

• План территории с указанием убираемых зон и их площадей.
• Тип покрытия: асфальт, брусчатка, бетон, полированный камень, наливной пол.
• Условия: открытая площадка, навесы, подземная часть, высота застройки вокруг.
• Режим уборки: время, доступное окно, требуемая периодичность.
• Наличие мобильной связи на объекте и возможность установки базовой станции.
• Места под зарядную станцию и подвод воды.
• Препятствия и участки с интенсивным пешеходным движением.

Частые вопросы

Работает ли такая навигация в помещении? Нет, спутниковому приёмнику требуется видимость неба. В помещениях применяется ориентирование по контуру лазерным дальномером, машины со смешанным режимом переключаются между методами.

Нужна ли своя базовая станция? Не всегда. При наличии сети станций в регионе достаточно подписки. Своя станция ставится там, где связь нестабильна или объект удалён.

Что происходит при потере поправок? Машина переходит на счисление пути по инерциальному модулю и одометрии, а при длительной потере останавливается или снижает точность укладки проходов до обычной спутниковой.

Насколько мешают деревья и навесы? Плотная крона и металлические навесы существенно ухудшают приём. Такие участки при построении маршрута выделяются отдельно и убираются с опорой на другие датчики.

Как проверить эффект до закупки? Пробной уборкой на объекте с замером фактически убранной площади за смену и числа вмешательств оператора. Эти два числа и ложатся в расчёт окупаемости.

Что мы делаем

Подбираем роботов-уборщиков под площадь, тип покрытия и условия объекта, считаем полезную производительность и окупаемость по фактическому режиму уборки, организуем пробную уборку, готовим схему размещения зарядных станций и источника поправок, сопровождаем запуск и обучение персонала. Задачи инспекции и обслуживания территории закрываем направлением сервисных роботов.

Пришлите план территории, площади зон и режим уборки на sale@tkasiatorg.ru — подберём модель, посчитаем производительность за смену и срок окупаемости, дадим цены и сроки поставки.